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1.明確需求分析(起點):
*任務(wù)細節(jié):清晰定義碼垛對象（箱/袋/桶？）、尺寸、重量（單件及整垛）、堆疊模式（層數(shù)、垛型）、節(jié)拍要求（每小時多少垛/件）。
*環(huán)境條件:考慮工作空間限制（長寬高）、地面承重、溫濕度、粉塵、防爆要求等。
*現(xiàn)有系統(tǒng):評估與上游（產(chǎn)線/輸送帶）和下游（倉儲/AGV）的接口兼容性（通訊協(xié)議、物理對接）。
2.初步選型與詢價:
*型號篩選:基于負載、工作范圍、精度和速度要求，在KUKA主流碼垛系列（如KRQUANTECPA,KRIONTECPA,KRFORTEC）中初選?？紤]臂展（如KR180-3200PA,KR500-3400PA）和負載（如180kg,500kg）。

1.負載與行程：計算搬運物重量（含夾具）及所需工作半徑（如3米或更長），避免超負荷或行程不足。
2.精度與速度：根據(jù)工藝要求（如精密裝配需±0.05mm精度）選擇對應(yīng)型號（如KRQUANTEC系列高負載，KRIONTEC高速型）。
3.環(huán)境適配：若存在粉塵、潮濕或防爆需求（如化工車間），必須選配IP67防護或防爆認證機型。

一、安全防護優(yōu)先
1.嚴格隔離區(qū)域
機器人工作半徑內(nèi)必須設(shè)置物理圍欄（≥1.8m）及安全光柵，張貼警示標識。河北部分工廠車間空間緊湊，需確保隔離區(qū)無人員誤入風險。
2.緊急制動驗證
每日開機前測試急停按鈕（E-Stop）、安全門鎖功能，確保信號即時響應(yīng)。河北冬季低溫可能影響電路響應(yīng)速度，需加強點檢。
二、規(guī)范操作流程
1.程序調(diào)試安全
手動模式（T1/T2）下速度限制≤250mm/s，且需手持使能開關(guān)（3位確認開關(guān)）。避免在自動模式下直接進入防護區(qū)域。
2.載荷與軌跡校準
嚴格按手冊設(shè)定工具負載數(shù)據(jù)（TCP、質(zhì)量、），避免因慣性超載導(dǎo)致機械臂抖動。河北粉塵環(huán)境需定期清潔力矩傳感器。